桁架裝車鶴管，設有桁架、移動小車以及帶密封帽的伸縮垂管，垂管上部的側壁設有兩個支管，一個支管通過金屬軟管與進液管相接，另一個支管通過金屬軟管與排氣管相接，垂管的上方豎向設有一個升降油缸，垂管頂端與升降油缸之間裝有自動調整裝置，自動調整裝置是一個撓性體，即使是對位不夠精確，能實現自動補償，達到自動定心的作用。升降油缸裝在移動小車上，小車裝在一個橫向設置的桁架上并通過橫向驅動油缸驅動，桁架的兩端裝在縱向設置的導軌上并通過縱向驅動油缸驅動。

采用液壓油缸作用驅動機構，結構緊湊，可實現較大的移動距離。伸縮垂管采用多級套管，實現較大的伸縮量，達到液下裝車，減少油氣揮發和靜電產生。其運行平衡、密封可靠、無泄漏。